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机器人学博士生MatthewKlingensmith展示新|体育平台注册
时间:2020-11-19 来源:体育平台官网 浏览量 46509 次
本文摘要:(约翰肯尼迪,NorthernExposure(美国电视),机器)卡内基梅隆大学机器人研究所最近的一项研究表明,通过附着在机器上的照相机,可以慢慢制作三维环境模型,在三维环境下放置机械臂。机器人学副教授SiddharthaSrinivasa和机器人辅助研究教授MichaelKaess也重新加入了MatthewKlingensmith的研究。

在机器人进入狭窄的空间或捡起精致的物体之前,它必须告诉手墙的准确方位。(约翰肯尼迪,Northern Exposure(美国电视),机器)卡内基梅隆大学机器人研究所最近的一项研究表明,通过附着在机器上的照相机,可以慢慢制作三维环境模型,在三维环境下放置机械臂。虽然很难用不准确的相机确定动态运动的机械臂的位置,但CMU团队发现,可以将胳膊用作传感器,提高地图的准确度,并通过关节角度确认摄像机的姿势。机器人学博士生Matthew Klingensmith是很多应用程序中最重要的,包括检查任务等。

机器人

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据悉,研究人员将于5月17日在斯德哥尔摩举行的IEEE机器人和自动化国际会议上展示新的发现。机器人学副教授Siddhartha Srinivasa和机器人辅助研究教授Michael Kaess也重新加入了Matthew Klingensmith的研究。Srinivasa解释说,把照相机或其他传感器放在机器人手里是合适的。

研究

Srinivasa解释说,通常机器人头部有一对照相机,但不能像人一样用双手更好地查看工作区。在工作环境中,如果机器人看不到手,并且不告诉手与目标物体比较方位,安装在头部的眼睛(照相机)就几乎可以正常工作。这是移动机器人运营在未知环境下必须面对的问题。

地图

一个热门的解决方案是移动机器人同时定位和测量。也就是说,在摄像机、激光雷达、车轮距离测量等机器人部件传感器上,制作新环境的三维地图,在三维世界中找到机器人的位置。(阿尔伯特爱因斯坦,Northern Exposure(美国电视),)有几种算法可以制作这样的地图,但需要准确的传感器。

Srinivasa通常假定不考虑传感器的姿势。但是,如果相机安装在机器人手里,其方向随时都会受到手臂移动的影响。即使相机移动迅速,或者部分传感器的数据丢失或被误导,在关节角度自动跟踪系统中使用也能制作高质量的地图。研究人员展示了一款关节机器人SLAM(ARM-SLAM),它通过小型深度摄像机接收轻型机器人手臂。

Srinivasa回应说,目前仍有很多工作要做,以改善该产品。


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